Moin,
nein, die Einfuhrumsatzsteuer hat nichts mit dem Zeitpunkt oder Zeitraum der Zulassung zu tun.
Der Name der Steuer besagt, dass die Einfuhr einer Ware besteuert wird.
Mit Erwerb ist der Übergang des Fahrzeuges in deinen Besitz gemeint, wobei davon ausgegangen wird, dass du das Fahrzeug auch nach Deutschland verbringst (einführst).
Deinem Zitat zufolge, hast du danach 10 Tage Zeit die entsprechende Steuererklärung abzugeben und die ermittelte Steuer zu entrichten. Zu spät erklärte/entrichtete Steuer bringt in der Regel Säumniszuschläge mit sich.
Viele Grüße
Marco